КІНЕМАТИЧНИЙ АНАЛІЗ ПРОСТОРОВОГО ПЕРЕМІЩЕННЯ ЛАНОК СТРІЛОВОЇ СИСТЕМИ КРАНА-МАНІПУЛЯТОРА МЕТОДОМ ОДНОРІДНИХ ПЕРЕТВОРЕНЬ ДЕНАВІТА-ХАРТЕНБЕРГА

Автор(и)

  • В. С. Ловейкін Національний університет біоресурсів і природокористування України
  • О. О. Сподоба Національний університет біоресурсів і природокористування України

Анотація

Обґрунтовано метод однорідних перетворень Денавіта-Хартенберга для визначення кінематичних залежностей переміщення багатоланкової стрілової системи крана-маніпулятора. Орієнтація ланок стрілової системи крана-маніпулятора представлена у матричному вигляді. В даній роботі розв’язана пряма задача кінематики. Вона включає в себе визначення положення і орієнтації робочого органу у вибраній системі координат за заданим “значенням” узагальнених координат крана-маніпулятора, однозначно визначаючи його положення, як багатоланкової механічної системи. Отриманні результати кінематичного аналізу планується застосовувати на початковому етапі проектування крана-маніпулятора. Визначено залежності максимальних та мінімальних меж досяжності робочого органу від зміни кутового положення стрілової системи.

У роботі положення і орієнтація робочого органу крана-маніпулятора описані через положення і орієнтацію системи координат, зв’язану з робочим органом по відношенню до інерціальної, базової системи координат. Побудовані номограми характеризують робочу зону крана-маніпулятора. За допомогою графічно зображених залежностей можна знайти положення будь-якої точки на стріловій системі при будь-якому її кутовому положенні. Побудовані номограми дають можливість зрозуміти фізичний зміст залежностей зміни вильоту від зміни кутового положення. Застосовані в роботі однорідні перетворення зручно використовувати для встановлення кінематичних залежностей виконавчих систем кранів-маніпуляторів, опису положення окремих ланок в абсолютній системі координат.

Отримані в роботі результати в подальшому будуть використані при досліджені динаміки крана маніпулятора та синтезу системи керування.

Біографії авторів

В. С. Ловейкін, Національний університет біоресурсів і природокористування України

доктор технічних наук

О. О. Сподоба, Національний університет біоресурсів і природокористування України

аспірант

Посилання

Denavit J., Hartenberg R. A Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices, J. Appl. Mech. 1955. Vol. 77. P. 215–221.

Спыну Г. А. Промышленные роботы. Конструирование и применение. Киев. Выща школа. 1991. 311 с.

Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. Москва. Мир. 1989. 624 с.

Шахинпур М. Курс робототехники. Москва. Мир. 1990. 527 с.

Юревич Е. ?. Основы робототехники. Ленинград. Машиностроение. 1985. 217 с.

Накано Э. Ведение в робототехнику. Москва. Мир. 1988. 334 с.

Добрачев А. А., Раевская Л. Т., Швец А. В. Кинематические схемы, структури и расчет параметров лесопромышленных манипуляторных машин. Екатеринбург. Уральский государственный лесотехнический университет. 2014. 128 с.

Борисов О. ?., Громов В. С., Пыркин А. А. Методы управления робототехническими приложениями. Петербург. 2016. 108 с.

Климчик А. С., Гомолицкий Р. ?., Фурман Ф. В., Сёмкин К. ?. Разаработка управляющих программ промышленных роботов. Минск. БГУ?иР. 2004. 131 с.

##submission.downloads##

Опубліковано

2018-08-01

Номер

№ 275 (2017)

Розділ

Статті

Ліцензія

Стосунки між правовласниками і користувачами регулюються на умовах ліцензії Creative Commons Із Зазначенням Авторства – Некомерційна – Поширення На Тих Самих Умовах 4.0 Міжнародна (CC BY-NC-SA 4.0):https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.uk

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:

  • Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
  • Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
  • Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див.The Effect of Open Access).