КІНЕМАТЧНЙ АНАЛІЗ ПРОСТОРОВОГО ПЕРЕМІЩЕННЯ ЛАНОК СТРІЛОВОЇ ССТЕМ КРАНА-МАНІПУЛЯТОРА МЕТОДОМ ОДНОРІДНХ ПЕРЕТВОРЕНЬ ДЕНАВІТА-ХАРТЕНБЕРГА

Анотація

Обґрунтовано метод однорідних перетворень Денавіта-Хартенберга для визначення кінематичних залежностей переміщення багатоланкової стрілової системи крана-маніпулятора. Орієнтація ланок стрілової системи крана-маніпулятора представлена у матричному вигляді. В даній роботі розв’язана пряма задача кінематики. Вона включає в себе визначення положення і орієнтації робочого органу у вибраній системі координат за заданим “значенням” узагальнених координат крана-маніпулятора, однозначно визначаючи його положення, як багатоланкової механічної системи. Отриманні результати кінематичного аналізу планується застосовувати на початковому етапі проектування крана-маніпулятора. Визначено залежності максимальних та мінімальних меж досяжності робочого органу від зміни кутового положення стрілової системи.

У роботі положення і орієнтація робочого органу крана-маніпулятора описані через положення і орієнтацію системи координат, зв’язану з робочим органом по відношенню до інерціальної, базової системи координат. Побудовані номограми характеризують робочу зону крана-маніпулятора. За допомогою графічно зображених залежностей можна знайти положення будь-якої точки на стріловій системі при будь-якому її кутовому положенні. Побудовані номограми дають можливість зрозуміти фізичний зміст залежностей зміни вильоту від зміни кутового положення. Застосовані в роботі однорідні перетворення зручно використовувати для встановлення кінематичних залежностей виконавчих систем кранів-маніпуляторів, опису положення окремих ланок в абсолютній системі координат.

Отримані в роботі результати в подальшому будуть використані при досліджені динаміки крана маніпулятора та синтезу системи керування.