Побудова законів руху механізмів зміни вильоту вантажу і повороту баштового крана
DOI:
https://doi.org/10.31548/dopovidi2(102).2023.020Ключові слова:
закон руху, баштовий кран, перешкода, зміна вильоту вантажу, поворот крануАнотація
У статті поставлено задачу синтезу траєкторії переміщення вантажу при обминанні перешкоди. Траєкторія була отримана на основі вимоги про плавність зміни напрямку руху вантажу. Виходячи із дискретних положень вантажу було знайдено положення ланок механізмів повороту баштового крана та зміни вильоту вантажу. Надалі отримано закони зміни швидкості руху цих механізмів. Проаналізовано результати, які отримані на кожній ітерації розрахунку, та встановлено, що кінцевий результат задовольняє вимогам плавності руху вантажу, забезпечує плавний розгін і гальмування механізмів, що підтверджено графічними залежностями та чисельними даними.
Посилання
Gutierrez, I.; Collado, J. (2015). [IEEE 2015 12th International Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control (CCE) - Mexico City, Mexico (2015.10.28-2015.10.30)] 2015 12th International Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control (CCE) - Obstacle avoidance in a two wired hammerhead tower crane.
He Chen, Peng Yang, Yanli Geng (2019). Proceedings of the 2019 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics Hong Kong, China, July 8-12, 2019. A Time Optimal Trajectory Planning Method for Overhead Cranes with Obstacle Avoidance.
Inomata, Akira; Noda, Yoshiyuki (2016). Fast trajectory planning by design of initial trajectory in overhead traveling crane with considering obstacle avoidance and load vibration suppression. Journal of Physics: Conference Series, 744, 012070.
Matsusawa, Kanata; Noda, Yoshiyuki; Kaneshige, Akihiro (2019). [IEEE 2019 IEEE 15th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) - Vancouver, BC, Canada (2019.8.22-2019.8.26)] 2019 IEEE 15th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) - On-demand Trajectory Planning with Load Sway Suppression and Obstacles Avoidance in Automated Overhead Traveling Crane System.
Hirashawa, Y., Hayasaki, K. (2014). Path planning for tower crane with obstacle avoidance. Procedia Computer Science, 29, 647-656.
Kotake, H., Yanagawa, H. (2016). Path planning of tower crane with obstacle avoidance usingartificial intelligence algorithm. International Journal of Advanced Robotic Systems, 13(2), 1-9.
Yanagawa, H., Kato, T., Kotake, H. (2017). Path planning for tower cranes with obstacle avoidance using genetic algorithm. Proceedings of the International Conference on Robotics and Biomimetics, Macau, China, December 5-8, 2017, 164-169.8. R. Korn and T. Korn. Handbook of mathematics for scientists and engineers: definitions, theorems, formulas. - M: Nauka, 1968. - 720 p.
Algorithm of Savitzky-Golay. URL: https://ru.frwiki.wiki/wiki/Algorithme_de_Savitzky-Golay (access date: 12/14/2022).
Завантаження
Додаткові файли
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Стосунки між правовласниками і користувачами регулюються на умовах ліцензії Creative Commons Із Зазначенням Авторства – Некомерційна – Поширення На Тих Самих Умовах 4.0 Міжнародна (CC BY-NC-SA 4.0):https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.uk
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:
- Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див.The Effect of Open Access).
