Дослідження адекватності математичної моделі системи «кран-вантаж» із частотно-керованим приводом
DOI:
https://doi.org/10.31548/energiya2021.02.069Анотація
Анотація. У роботі проведено експериментальні дослідження для оцінки адекватності математичної моделі динаміки руху системи „кран-вантаж”. Для проведення досліджень використано лабораторну установку (візок з вантажем на гнучкому підвісі), частотний перетворювач та енкодери для вимірювання положення візка та кута відхилення канату з вантажем від вертикалі.
Загалом проведено шість експериментів при варіюванні тривалості наростання та спадання частоти напруги живлення привода візка від 0,5 до 3 с. Наростання на спадання напруги відбувалось за лінійним законом.
Отримані у ході виконання експериментів дані були порівняні з тими, що відповідають математичній моделі руху системи „кран-вантаж”. У математичній моделі використано рівняння Клосса, а також враховано зміну частоти і напруги живлення привода із умови забезпечення перевантажувальної здатності привода. Оцінку розбіжності експериментальних даних із результатами чисельного інтегрування математичної моделі руху системи „кран-вантаж” проведено на основі коефіцієнта варіації та графічних залежностей. Отримані результати показали адекватність математичної моделі руху системи „кран-вантаж” у вигляді системи нелінійних диференціальних рівнянь.
Ключові слова: математична модель, динамічна система, частотно-керований привод
Посилання
Tekhnicheskaya kollektsiya Schneider Electric. Vypusk № 12. Proyektirovaniye elektroprivodov kranovykh mekhanizmov [Technical collection Schneider Electric]. Issue № 12. Development of electrical drives of cranes mechanisms. Available at: https://profsector.com/media/catalogs/566dcd7cb36cc.pdf (date of access 11.06.2021).
Grogorov, O. V., Strizhak V.V. (2012). Analiz pusko-tormoznykh protsessov kranovykh mekhanizmov s chastotno-reguliruyemym privodom [Analisys of start-brake processes of crane mechanisms with frequency-controlled drive]. Bulletin of Kharkiv National Automobile and Road University, 57, 249-256.
Melnik V., Nezhentsev О. B. (2019). Parametry chastotnoho upravlinnia pry rozghoni mostovoho krana [Parameters of frequency control during bridge crane acceleration]. Innovations of youth in mechanical engineering, 1, 316-319.
Loveikin, V. S., Romasevych, Yu. О. (2016). Dynamika i optymizatsiia rezhymiv rukhu mostovykh kraniv: monohrafiia [Dynamics and optimization of bridge cranes motion. Monograph]. Кyiv: TsP "CONMRINT", 315.
Kazak, S. A. (1968). Dinamika mostovykh kranov [Dynamics of bridge cranes] Мoskow: Mashinostroenie, 331.
Loveikin, V. S., Romasevych, Yu. О. (2012). Analiz ta syntez rezhymiv rukhu mekhanizmiv vantazhopidiomnykh mashyn: monohrafiia [Analysis and synthesis of regimes of motion of hoisting cranes mechanisms. Monograph].- Кyiv: TsP "CONMRINT", 298.
Pavlenko, V. D. (2010). Identifikatsiya nelineynykh dinamicheskikh sistem v vide yader Vol'terry na osnove dannykh izmereniy impul'snykh otklikov [Identification of nonlinear dynamical systems in the form of Volterra nuclei on the basis of pulse response measurement data]. Mathematical methods and models, 32 (3), 3-18.
Peng, J., Dubay, R. (2011). Identification and adaptive neural network control of a DC motor system with dead-zone characteristics. ISA Transactions, 588-598. DOI: 10.1016/j.isatra.2011.06.005
https://doi.org/10.1016/j.isatra.2011.06.005
Zolotukhin, Yu. N., Kotov, Yu. K., Svitova, A. M., Semenyuk, E. D., Sobolev, M. A. (2018). Identifikatsiya dinamiki podvizhnogo ob"yekta s pomoshch'yu neyronnykh setey [Identification of the dynamics of a moving object using neural networks]. Autometry, 54 (6), 107-113.
https://doi.org/10.3103/S8756699018060109
Marshakov, D. V., Tsvetkova, O. L., Aidinyan, A. R. (2011). Neyrosetevaya identifikatsiya dinamiki manipulyatora [Neural network identification of manipulator dynamics]. Engineering Bulletin of the Don, 17 (3), 379-384.
Завантаження
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Стосунки між правовласниками і користувачами регулюються на умовах ліцензії Creative Commons Із Зазначенням Авторства – Некомерційна – Поширення На Тих Самих Умовах 4.0 Міжнародна (CC BY-NC-SA 4.0):https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.uk
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:
- Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див.The Effect of Open Access).
