ОПТИМАЛЬНІ РЕЖИМИ КЕРУВАННЯ МЕХАНІЗМОМ ПЕРЕМІЩЕННЯ МОСТОВОГО КРАНА

Abstract

Дана робота присвячена оптимальним режимам керування механізмом переміщення мостового крана, при яких динамічні навантаження в металоконструкції та приводі зводяться до мінімуму. Зменшення цих негативних факторів підвищує продуктивність та надійність крана в цілому. Поставлена задача є досить актуальною і потребує глибшого вивчення, вирішення якої полягає в тому, щоб розганяти привод механізму переміщення крана на стадії пуску в такому режимі, який дозволить системі рухатись плавно без додаткових різких коливань. Дослідження виконані з використанням чотиримасової динамічної моделі крана та системи диференціальних рівнянь, що описують її рух. Для оптимізації перехідного процесу пуску механізму переміщення крана використано комплексний критерій, у який входять чотири складових. В результаті розв’язку диференціального рівняння методом колокації з різними варіаціями вагових коефіцієнтів отримані оптимальні режими керування, які представлені у вигляді графічних залежностей, що характеризують процес пуску механізму переміщення крана, аналіз яких показав, що під час переміщення вантажу краном динамічні навантаження в металоконструкції і приводі зводяться до мінімуму. Слід відмітити, що після закінчення перехідного процесу пуску, коливання вантажу відсутні. Теоретичні дослідження виконувалися для крана мостового типу вантажопідйомністю 20 тон. Отримані режими можна використати для розробки системи керування мостового крана на базі мікроконтролера. Використання такої системи дає можливість зменшити динамічні навантаження, що виникають у металоконструкції та приводному механізмі, під час переміщення вантажу краном.