Система керування електротехнічного роботизованого комплексу фітомоніторингу рослин у теплиці

Автор(и)

  • В. П. Лисенко
  • І. М. Болбот
  • І. І. Чернов

Анотація

The control system of electrical robotized complex  OF fytoMONITORING plants in greenhouses

V. Lysenko, I. Bolbot, I. Chernov

 

Building management system phytomonitoring complex electrical plant in the greenhouse was based multilevel hierarchical organization of construction, which has the ability to analyze data and fitoklimatychnyh decision-making on this basis to optimize the movement route, planning a mobile robot action sequences, pattern recognition and noise. The structure of such a management system contains some kind of strategic, tactical and operational level.

The control system operates as follows. For route planning at the strategic level the system should get coordinates of control points through which the robot must navigate their route and spend them dimensions. There are two possible ways to determine these control points, the operator manually and automatically according to the analysis of temperature distribution prediction method of computing hidrohazodynamiky air flow in the greenhouse. CHECKLIST points gets to the strategic level controller, which is designed to solve the problem of building the best route, which covers the maximum number of control points, based on the capabilities and limitations of mobile robot design greenhouses. The navigation controller is designed tactical level to address the problem of processing of current data coming from the measuring system of the mobile robot, the definition of work location, specification card environment and possible barriers to movement and directly manages the movement from one checkpoint to another. Formed displacement vector is transferred to the executive level controller, which controls the speed of rotation of the drive wheels, mismatch between when cornering.The basis for the construction of information system of mobile robot was taken by free and open source shell ROS (Robot Operating System).

Посилання

Lysenko, V. P., Kozyrskyi,V. V., Bolbot,I. M., Bolbot,O. M., Chernov,I. I., Batanov,Iu. O. (2011). Robototekhnichna systema fitomonitorynhu v teplychnomu hospodarstvi [Robotic systems in greenhouses phytomonitoring]. Scientific Journal NULES Ukraine, 166 (3), 93-98.

Matyuhin, V. I. (2009). Upravlenie mehanicheskimi sistemami [Control of Mechanical Systems]. Moskow: Fizmatlit, 320.

Morgan, Quigley, Eric, Berger, Andrew Y. Ng, STAIR (2007): Hardware and Software Architecture. Robotics Workshop.

Tarasov. V.B., Kalutskaya. A.P. (2010). Modelirovanie vzaimodeystviya robota s vneshney sredoy na osnove prostranstvennyih logik i rasprostraneniya ogranicheniy [Simulation robot interaction with the environment on thebasis of spatial logics and constraint propagation]. Programmnyie produktyi i sistemyi, 2, 16-17.

Yurevich, E.I. (2005). Osnovyi robototehniki: 2 izd. pererab. i dop. [Fundamentals of Robotics: 2nd ed. Revised. and ext.].BHV-Peterburg, 416.

Завантаження

Опубліковано

2017-02-27

Номер

№ 252 (2016)

Розділ

Статті

Ліцензія

Стосунки між правовласниками і користувачами регулюються на умовах ліцензії Creative Commons Із Зазначенням Авторства – Некомерційна – Поширення На Тих Самих Умовах 4.0 Міжнародна (CC BY-NC-SA 4.0):https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.uk

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:

  • Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
  • Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
  • Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див.The Effect of Open Access).