КІНЕМАТИЧНИЙ АНАЛІЗ ПРОСТОРОВОГО ПЕРЕМІЩЕННЯ ЛАНОК СТРІЛОВОЇ СИСТЕМИ КРАНА-МАНІПУЛЯТОРА МЕТОДОМ ОДНОРІДНИХ ПЕРЕТВОРЕНЬ ДЕНАВІТА-ХАРТЕНБЕРГА
Abstract
Обґрунтовано метод однорідних перетворень Денавіта-Хартенберга для визначення кінематичних залежностей переміщення багатоланкової стрілової системи крана-маніпулятора. Орієнтація ланок стрілової системи крана-маніпулятора представлена у матричному вигляді. В даній роботі розв’язана пряма задача кінематики. Вона включає в себе визначення положення і орієнтації робочого органу у вибраній системі координат за заданим “значенням” узагальнених координат крана-маніпулятора, однозначно визначаючи його положення, як багатоланкової механічної системи. Отриманні результати кінематичного аналізу планується застосовувати на початковому етапі проектування крана-маніпулятора. Визначено залежності максимальних та мінімальних меж досяжності робочого органу від зміни кутового положення стрілової системи.
У роботі положення і орієнтація робочого органу крана-маніпулятора описані через положення і орієнтацію системи координат, зв’язану з робочим органом по відношенню до інерціальної, базової системи координат. Побудовані номограми характеризують робочу зону крана-маніпулятора. За допомогою графічно зображених залежностей можна знайти положення будь-якої точки на стріловій системі при будь-якому її кутовому положенні. Побудовані номограми дають можливість зрозуміти фізичний зміст залежностей зміни вильоту від зміни кутового положення. Застосовані в роботі однорідні перетворення зручно використовувати для встановлення кінематичних залежностей виконавчих систем кранів-маніпуляторів, опису положення окремих ланок в абсолютній системі координат.
Отримані в роботі результати в подальшому будуть використані при досліджені динаміки крана маніпулятора та синтезу системи керування.
References
Denavit J., Hartenberg R. A Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices, J. Appl. Mech. 1955. Vol. 77. P. 215–221.
Спыну Г. А. Промышленные роботы. Конструирование и применение. Киев. Выща школа. 1991. 311 с.
Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. Москва. Мир. 1989. 624 с.
Шахинпур М. Курс робототехники. Москва. Мир. 1990. 527 с.
Юревич Е. ?. Основы робототехники. Ленинград. Машиностроение. 1985. 217 с.
Накано Э. Ведение в робототехнику. Москва. Мир. 1988. 334 с.
Добрачев А. А., Раевская Л. Т., Швец А. В. Кинематические схемы, структури и расчет параметров лесопромышленных манипуляторных машин. Екатеринбург. Уральский государственный лесотехнический университет. 2014. 128 с.
Борисов О. ?., Громов В. С., Пыркин А. А. Методы управления робототехническими приложениями. Петербург. 2016. 108 с.
Климчик А. С., Гомолицкий Р. ?., Фурман Ф. В., Сёмкин К. ?. Разаработка управляющих программ промышленных роботов. Минск. БГУ?иР. 2004. 131 с.
Downloads
Published
Issue
Section
License
Relationship between right holders and users shall be governed by the terms of the license Creative Commons Attribution – non-commercial – Distribution On Same Conditions 4.0 international (CC BY-NC-SA 4.0):https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.uk
Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).
