Аналіз експериментальних досліджень оптимального керування рухом механізмів повороту баштового крана та переміщення візка

Abstract

У статті проведено аналіз якості реалізації оптимальних законів сумісного руху механізмів повороту баштового крана та переміщення візка по балочній стрілі. Оцінка проведена за максимальним та середньоквадратичним значеннями відхилень теоретичних та експериментальних характеристик. Крім того, оцінено графічні залежності. Оцінка даних проводилась за характеристиками швидкості переміщення візка та повороту крана, а також кутів відхилення вантажу у нормальному і тангенціальному напрямках окремо у режимах розгону та гальмування механізмів.

У результаті проведеного аналізу встановлено, що основні причини відхилення теоретичних та експериментальних даних за досліджуваними характеристиками полягають у тому, що не враховані жорсткісні характеристики металоконструкції крана, не точно визначені параметри механізмів, а також відсутні зворотні зав’язки за керуючими характеристиками (швидкістю повороту крана і швидкістю переміщення візка по стрілі). Однак, при реалізації оптимального керування засобами частотно-керованого приводу маятникові коливання вантажу в нормальній і тангенціальній площинах усуваються.

Крім того, проведено аналіз струмових навантажень приводів механізмів та прискорення стріли крана. Виявлено, що при оптимальному керуванні відбувається суттєве зменшення максимальних значень прискорення, що означає зменшення динамічних навантажень на кранову металоконструкцію. Також знижуються максимальні струми, що протікають у обмотках двигунів механізмів крана, що, безперечно, позитивно відобразиться на енергоефективності механізмів крана.