ЗВ’ЯЗОК МІЖ СКЛАДОВИМИ ТЕХНОЛОГІЧНОЇ ВЗАЄМОДІЇ СХВАТІВ ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ З ОБ’ЄКТАМИ МАНІПУЛЮВАННЯ
Abstract
Розглянуто структуру та зміст технологічної взаємодії (ТВ) схватів промислових роботів з об’єктами маніпулювання як одну із складових системного підходу до автоматизованого синтезу роботизованих механоскладальних технологій. Розкрито сутність векторно-проекційних, геометрично-силових та траєкторно-динамічних задач технологічної взаємодії. Графічно проілюстровано складні причинно-наслідкові відношення між складовими ТВ. Зміст складових ТВ та послідовність їх автоматизованого розрахунку представлені розробленими формалізмами, що і є зв’язком між складовими ТВ схватів промислових роботів з об’єктами маніпулювання.References
Богдановський М.В. Дискретизація конфігураційного простору маніпуляційних систем промислових роботів при плануванні програмних траєкторій / М.В. Богдановский, В.А. Кирилович, Б.Б. Самотокін // Науковий збірник “Технологічні комплекси”. – Луцьк. – 2012. – № 1, 2 (5, 6). – С. 68–73.
Кирилович В.А. Автоматизоване визначення технологічних параметрів сервісу для тіл обертання / В.А. Кирилович, Р.С. Моргунов // Матеріали V Міжнародної науково–практичної конференції “Сучасні інформаційні та інноваційні технології на транспорті MINTT˗2013”. 28˗30 травня 2013 р.: В 2 т. / Т.1. – Херсон. – С. 129˗130.
Кирилович В.А. Алгоритмическое обеспечение автоматизированного расчета технологических параметров сервиса / В.А. Кирилович, Р.С. Моргунов // Information and communication Technologies in Education, Manufacturing and Research. Сборник трудов международной научной конференции “?нформационно-коммуникационные технологии в производстве, науке и образовании ICIT-2014”, 27 - 29 января 2014 г. – Саратов, Саратовский государственный технический университет им. Гагарина Ю.А. – 2014. – С. 13 – 14.
Кирилович В.А. Вплив координат точки затиску об’єкту маніпулювання в схваті промислового робота на енергетичні складові роботизованих траєкторій / В.А. Кирилович, Р.С. Моргунов // Тези VII Міжнародної науково– технічної конференції “Інформаційно–комп’ютерні технології 2014”. – Житомир, 29˗30 травня 2014. – С. 85– 86.
Кирилович В.А. Геометричний аспект траєкторних задач роботизованих механоскладальних технологій / В.А. Кирилович, І.В. Сачук // Збірник наукових праць Кіровоградського державного технологічного університету / Техніка в сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація. – Вип.12. – Кіровоград: КДТУ, 2003. – С. 210–214.
Кирилович В.А. ?ллюстрация метода определения корректирующих точек для формирования бесколлизионных траекторий промышленных роботов / В.А. Кирилович, Р.С. Моргунов // Проблемы управления в социально-экономических и технических системах / Сборник научных статей по материалам ХI Международной научно-практической конференции 09-10 апреля 2015 г. – г. Саратов, Саратовский государственный технический университет им. Гагарина Ю.А. – С. 222–226.
Кирилович В.А. Корегування програмних траєкторій руху робочих органів промислових роботів при обході перепон / В.А. Кирилович, М.В. Богдановський // Східно–Європейский журнал передових технологій. Науковий журнал.– 2011. – №5 (7) (53). – С.53–59.
Кирилович В.А. Методично-програмне забезпечення визначення технологічних параметрів сервісу для тіл обертання / В.А. Кирилович, Р.С. Моргунов // Науковий вісник Херсонської державної морської академії: Науковий журнал. – Херсон : видавництво ХДМА. – 2013. – №1(12) – С. 225–232.
Кирилович В.А. Принципи автоматизованого синтезу роботизованих механоскладальних технологій на відомому технічному базисі гнучких виробничих комірок / В.А. Кирилович // Вісник Житомирського державного технологічного університету / Технічні науки. – 2011. – №3(58). – С. 33 – 47.
Кирилович В.А. Система техніко-економічних критеріїв як основа умов критеріальної реалізованості при автоматизованому синтезі роботизованих механоскладальних технологій / В.А. Кирилович // Науковий журнал “Енергетика і автоматика” / Технічні науки. – К.: НУБіП України. – 2015. – №3(25). – С. 5–18.
Кирилович В.А. Системний підхід до роботизованих механоскладальних технологій як об’єкта синтеза / В.А. Кирилович // Сборник трудов XIX международной научно-технической конференции “Машиностроение и техносфера XXI века”. – 2012. – Донецк. – Т.2. – С. 38 – 39.
Кирилович В.А. Теоретико-множинна інтерпретація проектування роботизованих технологій в гнучких виробничих комірках // Вісник ЖДТУ. Технічні науки. – Житомир, 2010. – №2(53). – Т. 1. – С. 35–43.
Кирилович В.А. Умови параметричної реалізованості при автоматизованому синтезі роботизованих механоскладальних технологій / В.А. Кирилович // Науковий журнал “Енергетика і автоматика” / Технічні науки. – К.: НУБіП України. – 2015. – №3(25). – С. 121–130.
Кирилович В.А. Умови функціональної реалізованості роботизованих механообробних технологій в гнучких виробничих комірках / В.А. Кирилович // Технологічні комплекси – Луцьк. – 2010. – № 1. – С. 136–145.
Кирилович В. Формальна стратегія автоматизованого синтезу роботизованих механоскладальних технологій // Технічні вісті. Науковий часопис. – Львів – 2015 / 1(41), 2(42) –С. 98–100.
Корендясев А.?. Теоретические основы робототехники / Корендясев А.?., Саламандра Б.Л., Тывес С.М.; отв. ред. Каплунов С.М.; ?н-т машиноведения им. А.А. Благонравова РАН. – М.: Наука, 2006 (В. 2-х кн.).
Лищинский Л.Ю. Структурный и параметрический синтез гибких производственных систем / Лищинский Л.Ю. – М.: Машиностроение, 1990. – 312 с.
Мельничук П.П. Семантична модель технологічної взаємодії сватів промислових роботів з об’єктами маніпулювання / П.П. Мельничук, В.А. Кирилович, Р.С. Моргунов // Вісник Житомирського державного технологічного університету. Технічні науки. – Житомир. – 2011. – №1 (56). – С. 24–31.
Мельничук П.П. Задачі технологічної взаємодії схватів промислових роботів з об’єктами маніпулювання в механоскладальних гнучких виробничих комірках / П.П. Мельничук, В.А. Кирилович, Р.С. Моргунов // Збірник наукових праць Житомирського державного технологічного університету “Процеси механічної обробки в машинобудуванні”. – Житомир, 2011. – Вип. № 10. – С. 24–41.
Пуховский Е.С. Проектирование станочных систем многономенклатурного производства / Пуховский Е.С., Кукарин А.Б. – К.: Тэхника, 1997. – 221 с.
Своятыцкий Д.А. Моделирование процессов сборки в робототехнических комплексах / Своятыцкий Д. А. – Мн.: Наука и техника, 1983. – 93 с.
Aristidou A. FABRIK: A fast, iterative solver for the Inverse Kinematics problem / Andreas Aristidou, Joan Lasenby // Graphical Models 73(5) – 2011. – P. 243–260.
Automated reseach of trajectory problems in Industrial Robotics by the criterion of power consumption / [Valerii Kyrylovych, Petro Melnychuk, Lubomir Dimitrov, Roman Morgunov, Aleksandr Pidtychenko] // Recent. Industrial Engineering Journal. – Transilvania University of Brasov, Romania.– Vol.15 (2014). – №3 (43). – November, 2014. – P.184–190.
Caihua Xiong. Fundamentals of Robotic Grasping and Fixturing / Caihua Xiong, Ham Ding, Youlung Xiong. – Word Scientific Publishing Co. Ptc. Ltd., 2007. – 218 p.
Cutkosky M.R. On grasp choice, grasp models, and the design of hands for manufacturing tasks / M. R. Cutkosky // Robotics and Automation, IEEE Transactions №5(3). – 1989. – P. 269 – 279.
Fahimi F. Autonomous Robots: Modeling, Path Planning, and Control / Fahimi F. – New York: Springer, 2009. – 348 p.
Gibilisco S. Concise Encyclopedia of Robotics / Stan Gibilisco – McGraw-Hill, 2003. – 383 p.
International Federation of Robotics [Електронний ресурс].– Режим доступу: http://www.ifr.org.
Siciliano B. Handbook of robotics. / B. Siciliano, O. Khatib. – Berlin: Springer-Verlag, 2008. – 1628 p.
Siciliano B. Robotics: Modelling, Planning and Control / B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo. – London: Springer, 2009. – 632 p.
Downloads
Issue
Section
License
Relationship between right holders and users shall be governed by the terms of the license Creative Commons Attribution – non-commercial – Distribution On Same Conditions 4.0 international (CC BY-NC-SA 4.0):https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.uk
Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).