КІНЕМАТЧНЙ АНАЛІЗ ПРОСТОРОВОГО ПЕРЕМІЩЕННЯ ЛАНОК СТРІЛОВОЇ ССТЕМ КРАНА-МАНІПУЛЯТОРА МЕТОДОМ ОДНОРІДНХ ПЕРЕТВОРЕНЬ ДЕНАВІТА-ХАРТЕНБЕРГА



В. С. Ловейкін, О. О. Сподоба

Анотація


Обґрунтовано метод однорідних перетворень Денавіта-Хартенберга для визначення кінематичних залежностей переміщення багатоланкової стрілової системи крана-маніпулятора. Орієнтація ланок стрілової системи крана-маніпулятора представлена у матричному вигляді. В даній роботі розв’язана пряма задача кінематики. Вона включає в себе визначення положення і орієнтації робочого органу у вибраній системі координат за заданим “значенням” узагальнених координат крана-маніпулятора, однозначно визначаючи його положення, як багатоланкової механічної системи. Отриманні результати кінематичного аналізу планується застосовувати на початковому етапі проектування крана-маніпулятора. Визначено залежності максимальних та мінімальних меж досяжності робочого органу від зміни кутового положення стрілової системи.

У роботі положення і орієнтація робочого органу крана-маніпулятора описані через положення і орієнтацію системи координат, зв’язану з робочим органом по відношенню до інерціальної, базової системи координат. Побудовані номограми характеризують робочу зону крана-маніпулятора. За допомогою графічно зображених залежностей можна знайти положення будь-якої точки на стріловій системі при будь-якому її кутовому положенні. Побудовані номограми дають можливість зрозуміти фізичний зміст залежностей зміни вильоту від зміни кутового положення. Застосовані в роботі однорідні перетворення зручно використовувати для встановлення кінематичних залежностей виконавчих систем кранів-маніпуляторів, опису положення окремих ланок в абсолютній системі координат.

Отримані в роботі результати в подальшому будуть використані при досліджені динаміки крана маніпулятора та синтезу системи керування.


Повний текст:

PDF

Посилання


Denavit J., Hartenberg R. A Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices, J. Appl. Mech. 1955. Vol. 77. P. 215–221.

Спыну Г. А. Промышленные роботы. Конструирование и применение. Киев. Выща школа. 1991. 311 с.

Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. Москва. Мир. 1989. 624 с.

Шахинпур М. Курс робототехники. Москва. Мир. 1990. 527 с.

Юревич Е. ?. Основы робототехники. Ленинград. Машиностроение. 1985. 217 с.

Накано Э. Ведение в робототехнику. Москва. Мир. 1988. 334 с.

Добрачев А. А., Раевская Л. Т., Швец А. В. Кинематические схемы, структури и расчет параметров лесопромышленных манипуляторных машин. Екатеринбург. Уральский государственный лесотехнический университет. 2014. 128 с.

Борисов О. ?., Громов В. С., Пыркин А. А. Методы управления робототехническими приложениями. Петербург. 2016. 108 с.

Климчик А. С., Гомолицкий Р. ?., Фурман Ф. В., Сёмкин К. ?. Разаработка управляющих программ промышленных роботов. Минск. БГУ?иР. 2004. 131 с.


Метрики статей

Завантаження метрик ...

Metrics powered by PLOS ALM

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.